隋唐时期的府兵制，其实是继承了西魏、北周的制度。
府兵是职业兵，兵士皆入兵籍，不属州县地方管辖。家属亦随营居住，编为军户，不属民户。这种战时的军事制度在隋统一南北以后显得不合时宜。开皇十年，隋文帝改革府兵制，军人除原有军籍，隶属军府外，又与家属一同列入州县的户籍，成为民户。他们及家属与百姓一样，按均田制授田。军人有较为稳定的家庭生活，他们平时耕作和生产，但须在一定的时间轮番宿卫，遇有战争则随军出征。由于府兵要负担兵役，出征时自备衣粮，因而虽授田但却免租调力役。这样一来，府兵制下的军人，也成了均田制下的农民，从而形成了兵农合一和寓兵于农的新制度，是府兵制度的一次重大变革。
唐王朝建立后，继续沿袭府兵制度，使其进一步和均田制结合起来，并加以整顿和改革，形成了更为规范、完备的军事制度。唐朝的府兵，其基本单位是折冲府，府分上、中、下三等，上府1200 人，中府1000 人，下府800 人。折冲府的长官为折冲都尉，副长官为果毅都尉。府下有团，设有校尉，领卫士300人；团下有旅，设有旅帅，领卫士100人；旅下有队，设队正，领卫士50 人；队下有火，设火长，领卫士10 人。全国折冲府分别隶属于十二卫（左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫）和东宫六率（左右卫率、左右司御率、左右清道率）。十二卫各设大将军一人，直接听命于皇帝。六率则隶属于太子。军府最多时全国有634府，兵力60余万。其中关内有261府，拥兵26万，主要用于拱卫京师。折冲府“内重外轻”、“居重驭轻”的分布特点，目的是“举关中之众以临四方”，保持中央对地方的绝对控制力。
到唐中期，随着均田制度的破坏，府兵制度已难以维持。由于府兵要自备兵甲衣粮，但在农民占有土地越来越少、或者丧失了土地的情况下，府兵的出征反而成了一项沉重的兵役负担，农民想方设法逃避兵役，甚至不惜自残手足。府兵的兵源渐趋枯竭。与此同时，服役的府兵因受到不公正的待遇而纷纷逃亡。府兵原来实行三年轮换的制度，但由于西部吐蕃和北部突厥的日益强大，唐王朝边防吃紧，边防线一再延伸，长期驻守边疆的兵士数额日趋庞大，兵士服役的戍期也日益延长。边防将领也不体恤兵士，不仅侵吞兵士携带的财物，还强迫他们服苦役。府兵制已名存实亡，天宝八载，唐***只好停止征发府兵。
府兵制是北周开国太祖宇文泰所创。这项独特的兵制发端于西魏，成熟于北周，极盛于隋唐，衰落于唐玄宗时代，是开创隋唐盛世的重要军事制度保证。
这项制度大概是指，国家把全国行政区域划分为若干个军府，每个军府按照“三丁选一、五丁选二”的“三五简发“制度，抽取男丁充当兵员。比如《木兰辞》反映的正是这一制度的细节，“昨夜见军贴，可汗大点兵，军书十二卷，卷卷有爷名”，这就是选丁充兵。
军府管辖下的军户，农忙时进行农业生产，农闲时由郎将组织军事训练，保证军户的男丁具备一定训练水平。
府兵制基本成型于北周时期，它和以往历朝历代的贵族兵制、全民征兵制、世兵制等有许多不同之处。其虽然把征兵范围面向了全国，比贵族兵制兵源范围大，但又不像全民征兵制那样要求全民皆兵。这是因为北周当时国力较弱，***的组织能力、对社会的控制力都比较欠缺，没有能力把全国老百姓都拽过来当兵。同时，府兵制又比世兵制更加人性化一些。世兵制的本质特点是某家老百姓一旦确定为兵户，就必须世世代代当兵，老子死了儿子上，儿子死了孙子上，除非一家男丁全死光了，就得一直无休无止的参加战争。基本上，军户命运只能越来越悲惨。
府兵制并不强求所有军户全部从事战争，只要求一些有能力出军的家庭屡行义务，并且保证每家每户都有剩余男丁从事农业生产，而且规定参军打仗的军户人家可以免除一部分赋税和力役。
说了这么多，其实府兵制人性化表象的背后是一个大写的“穷“！
北周是鲜卑人所建立的国家。从蒙古草原跑来的一群穷棒子，本身就不富裕，加上创业之初被东边的死敌东魏北齐暴打，国力十分虚弱，而且赖以起家的鲜卑人军队几乎被消耗光。北周也是逼得没办法才另辟蹊径，发明了府兵制这个制度，把征兵范围从单纯的鲜卑人扩大到***头上。***给军户以极高的政治和经济待遇，极大唤起了***从军的热情。但限于国力不够，军户们就要承担一些本来应该国家承担、但国家承担不了的责任，其中最主要的就是军粮供应、兵器准备。
隋唐兵制源自西魏宇文泰的府兵制，宇文泰当丞相时，仿效周朝礼制实行兵农不分制度，挑选各地百姓勇武有力的收为府兵，免除他们的租庸调，在农闲时进行统一训练，分属六柱国统领。
六柱国下辖十二大将军，杨坚之父杨忠就是其中之一，全国士兵编成一百军府，分由二十四个开府将军统率，兵丁分为十二番轮流征用。并下了严苛命令，隐匿兵丁将受到最严厉的株连处罚，奴隶有军功则可脱奴籍。府兵且耕且战，战时分进***，轮动而战，战力闻名四方。（今日头条南方鹏首发）
隋文帝杨坚沿用宇文泰的府兵制，把十二大将军府改为十二卫，按照“中外相继，重首轻足”方针，府兵驻守京师并分散到全国要塞，作战时再分调各地兵力分路出击。杨广攻打高句丽征所用兵力超出府兵负荷，自取败亡。
唐朝沿袭隋制，初期李渊设军府把关中分为十二道，设置十二军，统一天下后，十二军以天星为名。贞观年观全国改为十道，设置折冲府六百多个，分为三个等级。有越骑，步兵。拱卫时依然***取轮番制，唐高宗时，府兵制开始败坏，各地折冲府渐渐名存实亡，723年，唐玄宗在京城周围招募壮士充当宿卫，府兵制走进历史堆。
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中国古代的兵役制度分为两种: 征兵制和募兵制。通俗来讲，征兵制就是士农工商全民皆兵，士兵是业余化的；募兵制就是***花军饷雇人当兵，所以士兵是职业化的。
汉朝初年，随着社会经济的复苏，汉高祖刘邦
恢复了战国时期流行的征兵制。据《汉仪注》记载: 每户五丁抽二或三丁抽一，男丁年满23岁为正卒，服役一年以后升为卫士，再过一年升为材官骑士。平时训练射箭、驾车、骑马和战阵队形 ，年满56岁才可以退役为民。
征兵制实行了几十年以后就发生了变革。部分社会地位高、资产比较厚的人就不愿亲自当兵了，于是出现了雇人当兵的现象。所以，到汉景帝时期，虽然理论上还是实行的征兵制，实际上已经变成了募兵制。
汉武帝继位以后，大力开拓疆土、征伐四夷，需要讯速增加军队数量，确保有充足的战斗力量。此时征兵制已经名存实亡，索性开始正式募兵。汉武帝招募的士兵主要有四个来源:
1、期门卫和羽林郎。汉武帝选关西六郡（陇西、天水、安定、北地、上郡、西河）强健武勇的良家子弟为羽林郎，服役一定期限后，升为期门卫。羽林郎和期门卫主要负责拱卫京城、警戒皇宫，战时也会派往前线担任中下级带兵官。例如汉元帝时的甘延寿，是北地郡人，因为健壮骁勇，被选为羽林郎，后来升为期门卫，屡次征讨匈奴有战功，得以封侯拜将。
2，轻车士和材官士。这两类士兵由北军八校尉统领。招募的主要是农家壮丁以及胡越降卒。轻车士和材官士包括骑兵和步卒，后来在平定南越和东越的时候，又招募了一批熟悉水性、涉风破浪的水军，由楼船将军统领。
3、外国兵。汉武帝元狩二年（前121年），匈奴昆邪王杀休屠王，带四万人来降。汉武帝划降地为武威、酒泉郡以安置降人。并从四万降人里挑选一万余人组成属国骑，驻扎在河套地区，以防匈奴侵扰。
4、囚徒兵。发囚徒为兵并非始于汉武帝。秦二世元年（前208年），陈胜起义大军逼近咸阳，秦二世来不及调动大军，于是就赦免在骊山修筑秦始皇陵的囚徒，由章邯率领去抵挡陈胜。有了这次先例，雄心勃勃的汉武帝决定效仿，于是“赦天下死罪以下，皆令从军”，发囚徒为兵就成了西汉时期的固定政策。
东汉时期的兵役制度依然沿袭西汉的既定政策，没有多大变化。只是到了东汉末年，天下分崩，军阀割据，才出现了部曲私兵。
